Menurut cerita, pada tahun 1720, gua ini menjadi tempat persembunyian Laskar Mataram dari kejaran Belanda. Di gua itulah mereka merancang strategi yang hebat untuk melawan Belanda.
Dari cerita itulah akhirnya gua ini diberi nama Gua Rancang Kencana. Kencana artinya emas. Kata kencana menunjuk pada strategi yang hebat. Letaknya ada di Dukuh Menggoran II, Desa Bleberan, Kecamatan Playen, Kabupaten Gunung Kidul. Jaraknya kira-kira 40 km dari pusat kota Yogyakarta.
Gua yang dibuka menjadi tempat wisata pada tahun 2009 ini, mudah dijangkau karena terletak satu area wisata dengan objek wisata Sri Gethuk. Untuk memasuki gua ini pun sangat mudah. Pengunjung cukup menuruni beberapa anak tangga yang terbuat dari susunan batu, maka akan sampailah di mulut gua. Di pintu gua pengunjung akan disambut oleh sebatang pohon klumpit yang tingginya sudah melampaui atap gua. Konon pohon ini usianya sekitar 300 tahun.
Gua Rancang Kencana terdiri dari 3 ruangan. Ruangan pertama adalah mulut gua, tempat masuk ke dalam gua. Mulut gua cukup luas. Sinar Matahari masih bisa menerangi ruang itu. Dulu, sebelum gua ini dibuka untuk umum, penduduk sekitarnya menggunakan tempat ini sebagai tempat olahraga. Seperti badminton.
Ruang kedua adalah ruang penghubung antara mulut gua dengan ruang utama. Di ruang kedua terdapat sebuah wadah dari batu yang berfungsi untuk menaruh sesaji, jika hendak bersemedi. Pintu masuk menuju ruang kedua sangat kecil. Pengunjung harus berjalan sambil berjongkok atau merunduk.
Ruang ketiga atau ruangan yang paling dalam adalah ruangan utama. Dipercaya di salah satu dindingnya ada pintu menuju Gunung Merapi. Karena di situ terdapat gambar kunci. Di pintu itu terdapat sebuah tulisan yang disebut prasati Prasetya Bhinekaku. Pada prasasti itu ada gambar bendera merah putih. Sementara di sampingnya ada gambar burung garuda. Ruang utama ini biasa digunakan sebagai tempat bersemedi.