Menurut sejarah, harpa adalah alat musk yang berasal dari zaman Mesir Kuno.
Hal itu diketahui dengan adanya bukti berupa ukiran di dinding makam Mesir Kuno yang sudah ada sejak 3000 tahun SM.
Pada ukiran itu, terdapat gambar alat alat musik instrumen yang memiliki bentuk seperti busur pemburu tanpa tiang.
Lalu pada tahun 1500 SM harpa mulai memiliki bentuk yang sedikit berbeda, karena dimainkan dengan posisi miring.
Pada tahun itu juga, harpa mulai masuk ke Asia dan memiliki bentuk seperti kotak atau box berongga.
Box itu dipasang senar atau string lurus ke bagian dalam sudutnya, sehingga bila dipetik akan menghasilkan suara merdu.
Saat itu, senar masih terbuat dari rambut atau serat tumbuhan yang diatur menggunakan pemutar simpul yang ada di bagian ujung lainnya.
Dalam perkembangannya, pada abad pertengahan tali dari bahan tembaga atau kuningan mulai ditemukan.
Dengan begitu senar mulai digantikan dengan bahan tersebut, sehingga bisa menghasilkan suara lebih nyaring.
Pada abad kedelapan peralihan zaman batu, harpa adalah alat musik yang penting bagi bangsa Irlandia Kuno.
Alat musik ini termasuk instrumen aristokrat, atau instrumen yang umumnya hanya dimainkan dalam lingkungan kerajaan.